ABSTRACT

The main objective of this work is the creation of a simulation from the design of a real robot controlled by RL (Reinforcement Learning), solving this through the MuJoCo physics engine, to finally be contrasted with the real robot, taking care of a key aspect in its operation: the energy consumed. In this application we will see how the manipulator works with the reward, and how we address its value per action or task performed.

RESUMEN

El objetivo principal de este trabajo es la creación y el diseño de un robot controlado por RL (Reinforcement Learning), resolviendo este a través del motor de física MuJoCo, para luego ser contrastado con una implementación de un robot real en el laboratorio, cuidando un aspecto clave en su funcionamiento operativo: la energía consumida, cómo funciona y cómo abordamos su valor por acción o tarea realizada.